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저자정보
이호운 (중앙대학교) 김태우 (이산솔루션) 김태형 (중앙대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제2호
발행연도
2015.4
수록면
105 - 110 (6page)

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본 연구는 Quanser사의 3-자유도 헬리콥터 시스템에 대한 종래의 선형 수리 모델을 개선한 수리 모델을 제안하고, 실험을 통해 제안된 수리 모델을 기반으로 설계된 제어기의 제어 성능을 종래의 수리 모델을 기반으로 설계된 제어기의 제어 성능과 비교함으로써 그 타당성을 검증한다. 이에 대한 연구 진행 과정은 다음과 같다. 첫째, 3-자유도 헬리콥터 시스템의 동특성을 분석하고, 종래의 선형 수리 모델을 구축한다. 둘째, 종래의 수리 모델의 구축을 위해 수행된 선형화 과정에서 제거된 비선형적 요소들을 파악한다. 그리고 이 제거된 비선형적 요소들에 대응하는 파라미터들을 추가하여 개선된 수리 모델을 구축한다. 이 때, 수리 모델을 구축하기 위해 메타 휴리스틱 전역 최적화 기법인 입자군집최적화 알고리즘을 이용한다. 마지막으로, 제안된 모델을 기반으로 제어기를 설계하고, 이를 종래의 수리 모델을 기반으로 설계된 제어기의 제어 성능을 비교하여 제안된 수리 모델의 타당성을 검증한다.
#3-자유도 헬리콥터 시스템 #시스템 식별 #입자군집최적화 #3-DOF Helicopter System #System Identification #Particle Swarm Optimization

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 3-자유도 헬리콥터 시스템의 특성 및 선형 수리 모델
3. 입자군집최적화 알고리즘을 이용한 시스템 식별
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김종화 / 2003 / 헬리콥터의 적응 퍼지제어 / 한국지능시스템학회 논문지 13 (5) : 564 ~ 570 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김문환 / 2002 / 헬리콥터 시스템의 퍼지 분산 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 12 (1) : 80 ~ 84 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 박두환 / 2004 / Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어 / 전기학회논문지 D권 53 (6(D)) : 433 ~ 439 dbpia 4. [단행본] - Mitsusaki Ishitobi / 2010 / Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control / Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control : 147 ~ 171 google schola 5. [학술대회논문] - Koo T.J. / / Output tracking control design of a helicopter model based on approximate linearization　 / proceedings of the 37th IEEE conference on decision and control : 3596 ~ 3601 google schola

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