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박종근 (대한항공) 문정호 (대한항공) 장지은 (대한항공) 박문수 (대한항공)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,676 - 1,681 (6page)

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본 논문에서는 모델추종제어 기법을 활용한 헬리콥터 자세 제어기 설계 내용을 기술하였다. 자세제어기는 OH-6A 헬기 모델을 기반으로 무인 헬리콥터에 적합한 명령모델, 모델추종제어(MFC)의 선행명령을 생성하는 역변환모델, 모델 에러를 제거하기 위한 PID 오차보상기를 설계하였으며 역변환모델의 차수를 낮추기 위한 디커플링 로직을 별도로 설계하였다. 작동기를 포함하는 헬리콥터 선형모델을 기반으로 시뮬레이션한 결과, MFC 구조와 디커플링 로직으로 혼합된 자세제어기는 오차보상기의 정밀한 이득 튜닝 없이도 다수 축의 명령에 대해 명령 모델을 정확하게 추종하는 것을 확인하였다.
#Unmanned Helicopter(무인헬기) #Attitude Control(자세 제어) #Control Law(제어법칙) #Model Following Control(MFC,모델추종제어)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션 및 분석
4. 결론
참고문헌

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