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논문 기본 정보

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저자정보
Jae-Hyuk Kwak (Korea Institute of Science and Technology) Hyun-Duk Kang (Korea Institute of Science and Technology) Chang-Hwan Kim (Korea Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,695 - 5,698 (4page)

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In this paper, we propose an formation-keeping and changing methods for outdoor multiple mobile robots in chained form. The proposed method is designed to maintain the follower to its desired distance and orientation with respect to the pole using the concept of virtual force such as potential field. We use the centralized system and the client robots use the behavior-based control to perform kinematic control to keep formation. The relationship of each poles that is expressed by set of distance and angle is the description of the formation type and the type converting is performed using this set. In addition, we also examine the stability and capability in the simulation and experiments with real robots.
#multiple robot #formation keeping #formation change

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. FORMATION CONTROL
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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