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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.10
- 수록면
- 213 - 217 (5page)
이용수
초록· 키워드
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In this paper, we propose an inverse optimal distributed protocol for formation control of nonholonomic mobile robots. The communication among the robots are described by a simple undirected graph, and the robot’s kinematics and its transformation method are used in the design of the formation protocol. By mathematical analysis, it is shown that the proposed protocols drive the robots to shape a desired formation with a predefined group velocity and minimize the meaningful performance index. Finally, a numerical simulation is performed to verify the effectiveness of the proposed method.
목차
Abstract
I. 서론
II. 본론
Ⅲ. 모의실험
Ⅳ. 결론
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-560-000989506