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저자정보
Hyun-Deok Kang (Korea Institute of Science and Technology) Jae-Hyuk Kawk (Korea Institute of Science and Technology) Chang-Hwan Kim (Korea Institute of Science and Technology) Kang-Hyun Jo (University of Ulsan)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
3,509 - 3,513 (5page)

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This paper describes the method of formation keeping and cooperative localization of multiple robots with panoramic view. It is to estimate a location of robot in panoramic image with 360 field of view horizontally and then to compute the relatived is tance between the robots by triangulation. This method is able to control predefined formation when a robot extracts other robot and landmark in panoramic view and also estimates the geometric crrespondence between robots and landmarks. Moreover, Proposed method is independent with a displacement sensor such as GPS, inertial and so. If the sensor by information such as GPS orinertial data is interrupted which the robot moves into atunnel or for estand so. A panoramic imaging data is used to control in multiple robots alternatively. Therefore, robot computesh is location and their formation which can not handle the GPS or inertial sensor. The angle of between robots in panoramic image is the location as an extracted feature in panoramic image and the angle of predefined formation of robot is also estimated. Each robot observes the other robots using their panoramic view and determines the angle to relative to viewing angle in other robot’s view. A proposed method is verified in synthetic environment and we showed the effectiveness about control and keeping the formation of multiple robots in outdoor environment even when pose and angular sensors are not working.
#Cooperative localization #Panoramic view #Formation keeping

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.PANORAMIC STEREO GEOMETRY
3.IDENTIFICATION OF ROBOT AND LANDMARK
4.LOCALIZATION OF MULTIPLE ROBOTS
5.FORMATION CONTROL
6.EXPERIMENTS
7.CONCLUSION
REFERENCES

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