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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
정하민 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제4호
발행연도
2013.4
수록면
349 - 356 (8page)

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This paper presents formation control based on potential functions for unicycle robots. The unicycle robots move to formation position which is made from a reference point and neighboring robots. In the framework, a local minimum case occurred by combination of potential repulsed from neighboring robots and potential attracted from a formation line is presented, in which the robot escapes from a local minimum using a virtual escape point after recognizing trapped situation. As well, in the paper, potential functions are designed to keep the same distance between neighboring robots on a formation line, i.e. the relative distance between neighboring robots on a formation line is controlled by a potential function parameter. The simulation results show that the proposed approach can effectively construct straight line, V, and polygon formation for multiple robots.
#multiple robot #formation #potential functions #local minimum #unicycle robots

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 포텐셜함수 설계와 문제 정의
Ⅲ. 포텐셜 기반의 포메이션 형성
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김동헌 / 2010 / Self-organization of Unicycle Swarm Robots Based on a Modified Particle Swarm Framework / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (3) : 622 ~ 629 google schola 2. [학술대회논문] - M.-A. Fields / 2009 / Effective robot team control methodologies for battlefield applications / International Conference on Intelligent Robots and Systems : 5862 ~ 5867 google schola 4. [학술대회논문] - T. Schmickl / 2006 / Trophallaxis among swarm-robots: A biologically inspired strategy for swarm robotics / International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics : 377 ~ 382 google schola 5. [학술대회논문] - M. N. Soorki / 2011 / A leader-following formation control of multiple mobile robots with active obstacle avoidance / 2011 19th Iranian Conference on Electrical Engineering google schola 6. [학술대회논문] - A. Marjovi / 2010 / An olfactory-based robot swarm navigation method / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4958 ~ 4963 google schola

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