지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 2,018 - 2,022 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The main goal of teleoperation control design problem is to provide total transparency to make the operatorfeel as if he is manipulating the remote object directly. However, it has not been possible to achieve perfecttransparency. One of the possible reasons might be due to the presence of encoder noise. In this paper, transparencyanalysis for scaled teleoperation system; force-position and four-channel control architecture have been doneconsidering the effect of encoder noise. Low-pass filters have been used to restrict the effect of the noise and hence, newcriteria, relating the control parameters, the scaling factors, and the frequency of teleoperation system, have beenobtained to achieve better transparency in spite of the presence of noise. Simulation results show that for lowfrequencies, high position to force scaling ratio, and optimal gain controller, the transparency increases as thetransmitted impedance matches the scaled environment impedance.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TRANSPARENCY ANALYSIS
3. CASE STUDY
4. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Some Remarks on the Fragility of Transparency and Stability in General 4-Channel Architecture for Bilateral Teleoperation with Delay
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
Model Predictive Energy-Bounding Approach for the Perception of Multiple Degree-of-Freedom Objects in Bilateral Teleoperation with Online Geometry and Parameter of Remote Environment : A Feasibility Test
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2013 .10
-
Preliminary Drawing Test via Predictive Energy Bounding Algorithm for Time-Delayed Bilateral Teleoperation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
Sensitivity Analysis of Detection and Discrimination Transparency for Haptic Teleoperation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Identification of Feasible Scaled Teleoperation Region Based on Scaling Factors and Sampling Rates
KSME International Journal
2001 .01
-
Evaluation of Human Skill in Teleoperation System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2006 .10
-
2 채널 제어 구조를 사용한 양방향 원격조종 시스템의 투명도 구현
대한기계학회 논문집 A권
2003 .11
-
원전 유지 보수 및 해체를 위한 Shared Teleoperation 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
Impedance Control for Force-Reflecting Teleoperation with Communication Delays Based on IOSS mall Gain Theorem
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
The Effects of Scaling Factors and Quantization in Sensors on Free Motion of Teleoperation System
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1997 .10
-
Force-Reflecting Teleoperation for Grinding Work
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2003 .10
-
Passive 양방향 원격조작 시스템의 구현
대한전기학회 학술대회 논문집
2007 .04
-
Two-Channel Control for Scaled Teleoperation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
3D-based Visual Assistance System for Teleoperation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
Passivity-based Synchronized Control of Teleoperation with Power Scaling
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2006 .10
-
힘반영 원격 연삭 로봇 시스템에 대한 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2005 .10
-
Mapping System with Virtual Reality for Mobile Robot Teleoperation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Teleoperation R&D activities in Korean Nuclear Waste Program
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1989 .10
-
Teleoperation R D Activities in Korean Nuclear Waste Program
대한전자공학회 학술대회
1989 .01
-
3 차원 공간 정보 기반 무인 지상 로봇의 원격 제어 소프트웨어 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000765878