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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제27권 제11호
발행연도
2003.11
수록면
1,967 - 1,978 (12page)

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Transparency has been considered as a performance measure in bilateral teleoperation system. Therefore, many issues of transparency have been studied. This paper investigates the transparency in two-channel control architectures. At first, we show the feasibility using analytic transparency-conditions and present the two classes of two-channel control architecture, which are perfectly trasnparent under ideal situation. In addition, remedies to problems due to impedance model estimation errors under real situation are introduced. They are as follows; design guideline of control parameters to reduce the effect of model estimation error effect and introduction of time delay estimation for unknown dynamics. From these analyses, the systematic control scheme, which is stable and well transparent under real implementation, is proposed in two-channel control architecture. Finally, the proposed scheme is applied to a 2 D.O.F master-slave system and the experimental results show the validity of the theoretical work.

목차

Abstract

1.서론

2.2 채널 제어 구조에서의 투명도

3.실제 시스템에의 적용

4.실험

5.결론

참고문헌

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