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저자정보
이대경 (국방과학연구소) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
643 - 647 (5page)

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This paper presents a local path planning(LPP) using the ranger(real-time autonomous navigator with a geometric engine) algorithm for unmanned autonomous vehicle(UAV). Path planning has been widely studied for the operation of UAV. Global path Planning(GPP) can be understood as generation an optimal path for vehicle to move from start point to end point in the higher level of problem domain to fulfill the given mission. LPP is conducted using geometric information from world modeling based on sensor data. LPP using the ranger algorithm consists of path generation, optimal path selection, and vehicle velocity calculation. It exploits obstacle information, slope, roughness, and way point of global path planning.
#GPP #LPP #UAV #Ranger Algorithm

목차

Abstract
1. 서론
2. 지역경로계획
3. 실험 방안
4. 결론
참고문헌

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