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저자정보
이준우 (한국과학기술원) 석준홍 (한국과학기술원) 하정수 (한국과학기술원) 이주장 (한국과학기술원) 이호주 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제7호
발행연도
2012.7
수록면
664 - 668 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

이동 차량의 계층적 통합 경로 계획의 경로 부조화 문제 해결을 위한 임시 경유점 수정법
이준우 ,  석준홍 ,  하정수 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2012.07 학술저널
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이준우 ,  석준홍 ,  이주장 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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Hierarchical IPP (Integrated Path Planning) combining the GPP (Global Path Planner) and the LPP (Local Path Planner) is interesting the researches who study about the mobile vehicle in recent years. However, in this study, there is the path mismatch problem caused by the difference in the map information available to both path planners. If ever a part of the path that was found by the GPP is available to mobile vehicle, the part may be unavailable when the mobile vehicle generates the local path with its built-in sensors while the vehicle moves. This paper proposed the TWR (Temporal Waypoint Reviser) to solve the path mismatch problem of the hierarchical IPP. The results of simulation provide the performance of the IPP with the TWR by comparing with other path planners.
#TWR (Temporal Waypoint Reviser) #IPP (Integrated Path Planning) #GPP (Global Path Planning) #LPP (Local Path Planning) #path planning

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 통합 경로 계획 (IPP)
Ⅲ. 임시 경유점 수정 (TWR)
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
임준혁, 유승환, 지규인, 이달호. 무인자동차의 경로점 주행 시 장애물 회피를 위한 경로생성 알고리즘. 제어로봇시스템학회 논문지. 2011 dbpia

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