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강민식 (경원대학교) 이종광 (한국원자력연구원) 박병석 (한국원자력연구원) 윤지섭 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
459 - 462 (4page)

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This paper concerns on a telemanipulator which is used in highly hazardous hot cell. The telemanipulator consists of a master and slave manipulators. Soave on which is located in hot cell is simulating the motion of the master one located in a safe remote control room. All driving motors are mounted on a base link to reduce inertias of the links and each motor torque is transmitted through each flexible tendon. In this paper, a cable differential mechanism which has some advantages such as no back-lash, small friction, has been introduced for manipulator design, and a simple mass balancing method has been proposed to balance the upper arm by means of a spring and the forearm by means of counter mass.
#Servo manipulator #Mass balancing #Cable differential

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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