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저자정보
이승범 (인제대학교) 백승환 (인제대학교) 이영진 (AutoPower) 부광석 (인제대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
415 - 420 (6page)

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This paper describes development procedure of an OLP(Off Line Program) for programming of a dual arm robot which has 17 degrees of freedom including 2 arms with 7 axes. The kinematic relationship among the axes have been studied to describe the motion of the robot, thus the motion of the end effects as well as the axis can be analyzed. The motion can be presented by graphic animation as well as time based data on an axis. The robot programming language have been also developed to do it easily based upon the menu tree of the developed OLP and can provide a user friendly software to reduce the complexity of the dual arm robot due to multi degree of freedom.
#Dual Arm #Robot #Robot Programming #OLP(Off-Line Program)

목차

Abstract
1. 서론
2. 기구학
3. 그래픽 정의
4. 사용자 인터페이스
5. OLP 로봇 언어
6. 결론
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