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저자정보
유창호 (부산대학교) Eko Henfri Binugroho (Electronic Engineering Polytechinc Institute of Surabaya) 최재원 (부산대학교) 서영봉 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
1,070 - 1,075 (6page)

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This paper discusses the design of an open control platform (OCP) and modeling of hovering type AUV testbed. A publisher/subscriber architecture that use ACE/TAO Real-time Event Service (RTES) as the middleware core is chosen to develop the OCP structure. The designed OCP uses an event-based communication that addresses the real-time transfer of control and data among AUV components which coordinate with each other in a loosely coupled fashion. To perform the real-time performance, several services in RTES are collaborated in the system such as event filtering, correlation, scheduling, and priority setting to meet the quality of service (QoS) requirement of each AUV component. Performance of the software platform is examined with an experiment that simulates data transfer of AUV sensor’s data. On the other hand, AUV testbed that designed using hovering type with two hulls and four thrusters has been modeled. PD controller has been applied as the AUV controller for surge (x-axis positioning), heave (depth) and yaw (steering). Together with the thruster’s model and controller, the AUV model and its controller have been simulated under OCP environment.
#OCP #ACE/TAO RTES #QoS #Hovering AUV

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. AUV MODELING
3. ACE/TAO-BASED OPEN CONTROL PLATFORM
4. SIMULATION SCENARIO AND RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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