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저자정보
하태규 (부산대학교) Eko Henfri Binugroho (부산대학교) 서영봉 (부산대학교) 최재원 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
806 - 811 (6page)

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This paper discussed the feature of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) using Sliding Mode Control (SMC) under the Open Control Platform. Considering with the torpedo model in AUV test-bed, Sliding Mode Control(SMC) is chosen to control the diving and steering maneuver of the AUV. Beside that, SMC can give a good system performance which includes insensitivity to parameter variations, and good rejection of disturbances. This experiment uses ACE/TAO RTEC as a middleware platform for enabling control and communication in the AUV test-bed development. In this paper, two computers are used in the experiment, and each of it is dedicated for specific purpose in the AUV system. The first computer is used for AUV dynamics which is nonlinear system. The second computer used as SMC controller module. We evaluate efficiency of the SMC　controller in OCP enviorment.
#AUV #Open Control Platform #Real-Time Event Channel #Sliding Mode Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ACE/TAO REAL-TIME ENENT CHANNEL
3. TEST-BED ARCHITECTURE
4. SIMULATION ENVIRONMENT
5. SIMULATION RESULT
6. CONCLUTIONS AND FUTURE WORKS
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