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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 416 - 419 (4page)
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In this paper, we propose a fault-tolerant nonlinear controller design for ball and beam system. It is well-known that a ball and beam system has an ill-defined relative degree and contains a high-order nonlinear term. Moreover, in the presence of system failure/fault such as false feedback information, it is a much more demanding task to design a controller-a fault-tolerant one. Our controller design is first based on approximate input-output linearization. Then, a compensator is added to reject or reduce a effect of DC/AC bias in feedback information. Our proposed method is verified in simulation.
목차
Abstract
1. 서론
2. Ball and Beam 시스템의 동력학적 모델링
3. 근사적 입-출력 궤환 선형화
4. 극배치에 의한 제어기 설계
5. 극배치를 이용한 고장허용 제어기
6. 결론
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