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학술대회자료
저자정보
김진수 (동아대학교) 최호림 (동아대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
412 - 415 (4page)

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The ball and beam system is one of the most popular models for studying control systems because of its nonlinearity and several control techniques have been proposed. In this paper, we apply the approximate input-output linearization approach with pole-placement method for nominal controller design. The nonlinear centrifugal force in ball and beam system tends to reduce the control performance as shown in simulation results. Especially, it affects the angle of a beam more than the position of a ball. Therefore, we propose a compensating controller considering the centrifugal force, and we prove the robustness of a controller via simulation for ball and beam system.
#Ball and beam system #robust control #nonlinear system #input-output feedback linearization #compensator

목차

Abstract
1. 서론
2. 볼-빔 시스템의 모델링
3. 근사적 입-출력 궤환 선형화
4. 극배치 기법을 이용한 제어기 설계
5. 원심력 보상 제어기 설계
6. Conclusion
References

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