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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
박슬기 (충남대학교) 황동환 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
327 - 332 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

항체의 구조적 특성과 자이로를 이용한 영상/DR(엔코더, 자이로) 통합 항법 시스템
박슬기 ,  구문석 ,  황동환 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010.05 학술대회자료

2009

이동로봇의 구조적 특성을 고려한 DR(엔코더, 자이로) / 영상 통합 항법 시스템
박슬기 ,  황동환 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

초록· 키워드

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In the indoor environment, dead reckoning navigation systems are used for estimating position. In the case, errors of the estimated position increase as time goes due to the characteristic of the sensors. In order to avoid these errors, some aiding sensors can be applied. This paper propose a DR/vision integrated navigation system using kinematic characteristic. The kinematic character of a mobile robot is used for estimating heading angle and is compared with the gyro output. The line-of-sight estimate from DR sensor is compared with that from vision sensor. The measured heading error and line-of-sight error are inputs of the integrated Kalman filter.
#Kinematics #DR #Vision Sensor #Integrated Navigation System

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동로봇 구조적 특징을 고려한 DR(엔코더, 자이로) / 영상 통합 항법 시스템
3. 성능검증
4. 결론
참고문헌

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