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남동균 (고려대학교) 박주영 (고려대학교) 박현우 (위드로봇) 김도윤 (위드로봇)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 20주년 기념 2010년도 추계학술대회 학술발표논문집 제20권 제2호
발행연도
2010.11
수록면
103 - 106 (4page)

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자이로 드리프트(gyro drift)는 진행방향각도(yaw)를 추정하는 과정에 오차(error)를 증가시켜 자이로 센서를 활용하는 각종 시스템의 성능을 떨어뜨리는 주요 원인이 되고 있다. 본 논문은 폐루프 제어 시스템(closed-loop control system)을 이용하여 저가형 자이로 센서의 드리프트(drift)를 감소시키는 HDR 알고리즘에 강화학습의 일종인 CARLA 기법을 적용하여 적절한 파라메터를 찾아내는 방안에 대한 가능성을 고찰한다. 그리고 실험 장치를 구성하여 성능평가를 실시하고 실험 결과를 기반으로 드리프트(drift)가 감소한 효과를 확인한다.
#gyro #drift reduction #HDR #CARLA

목차

요약
1. 서론
2. HDR 알고리즘을 이용한 자이로 드리프트 감소
3. 연속적 액션 강화학습 오토마타(CARLA)
4. CARLA와 HDR의 결합을 이용한 자이로 드리프트 감소
5. 실험 및 결과
6. 결론
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