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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이인석 (한국기술교육대학교) 박상혁 (인하대학교) 이경호 (인하대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第39卷 第7號
발행연도
2011.7
수록면
618 - 626 (9page)

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무인항공기가 복잡한 지형이나 위험 지역에서 안전한 비행을 하기 위해서는 요구되는 경로를 정밀하게 추종할 수 있는 제어기법이 필요하다. 경로추종을 위해 사용되는 PID 제어기에서는 경로의 곡률을 앞먹임하여 추종성능을 개선할 수 있다. 한편 경로를 정밀 추종하기 위해서는 제어기의 이득을 크게 하는 것이 필요하나 비행체의 응답속도가 느린 경우 큰 경로 추종 이득을 사용할 경우 성능 저하 또는 불안정성이 발생할 수 있다. 여기서는 응답지연을 고려하여 앞먹임을 갖는 PID제어기의 설계방법을 고려하였다. 앞먹임에 필요한 경로정보를 간단히 얻기 위해 주어진 경로를 3차 스플라인 방법을 적용하여 3차 다항식으로 나타내었다. 설계한 제어기의 추종성능을 평가하기 위해 높은 고도에서 운용되는 느린 횡방향 동특성을 갖는 무인항공기에 대해 비선형 시뮬레이션을 수행하였다. 제어기에서는 횡방향 동특성을 1차 모델로 가정하여 반영하였다. 시뮬레이션을 통하여 동특성을 고려한 경우는 비행체가 주어진 경로를 매우 정밀하게 추종함을 확인하였다.
#PID controller(PID 제어기) #Feed-forward control(앞먹임 제어) #Path following(경로추종) #Response delay(응답지연)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. PID 제어기
Ⅲ. 응답지연이 있을 때 제어기설계
Ⅳ. Cubic spline
Ⅴ. 비선형 모델 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (6)

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1. [학위논문] - Barton, M. J / 2001 / Development and Implementation for Path Planning and Following in an Autonomous Urban Vehicle / University of Sydney google schola 2. [단행본] - De Luca, A / 1998 / Feedback Control of a Nonholonomic Car-like Robot, in Robot motion planning and control, Lecture Notes in Control and Information Science / Springer : 171 ~ 253 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Thomas Hellstrom / 2006 / Follow the Past: a path-tracking algorithm for autonomous vehicles / J. Vehicle Autonomous System 4 (2) : 216 ~ 224 google schola 4. [학술대회논문] - 유창경 / 2010 / A tight path following algorithm of an UAS based on PID control / SICE international Conference 2010 : 1270 ~ 1273 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 박상혁 / 2007 / Performance and Lyapunov stability of a nonlinear path-following guidance method / JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS 30 (6) : 1718 ~ 1728 google schola

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