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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이승준 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
150 - 153 (4page)

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본 논문에서는 두 바퀴 역진자형 서비스로봇의 자세 안정화를 위해 시스템의 무게중심점 이동에 대해 제안한다. 두 바퀴로 구동하는 두 팔 달린 서비스 로봇의 경우, 두 팔의 움직임으로 인해 무게 중심점이 정확하게 바퀴 축에 위치하지 않는다. 로봇 팔의 움직임, 외부 힘에 따라 시스템의 무게중심점의 변하게 되며, 이것은 로봇의 자세를 불안정하게 한다. 따라서, 시스템의 무게중심점을 두 바퀴의 축 상에 놓일 수 있도록 슬라이딩 메커니즘을 설계, 제작하였다. 매니퓰레이터의 움직임 또는 외부 힘에 대응하여 시스템의 무게중심점을 두 바퀴의 축 상에 위치하도록 전후 슬라이드의 위치를 변화시키는 실험을 하였다.
#Mobile Inverted Pendulum #Service Robot #Center of mass #Roboker

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험
4. 결론
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참고문헌

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