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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이승준 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
113 - 116 (4page)

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본 논문에서는 두바퀴 역진자형 서비스 로봇 ROBOKER에 대한 자세 제어 실험을 수행하였다. ROBOKER는 모바일 로봇을 베이스로 하고 상체를 로봇 팔로 하여 두 시스템이 결합된 모바일 매니퓰레이터 로봇이다. 기존의 로봇을 새롭게 개선하고 하드웨어를 새롭게 하였다. 전체시스템의 자세 제어를 검증하기 위해 정지 상태애서 외란을 주어 균형을 유지하는 실험하였다. 또한 무선 원격조정을 통해 ROBOKER가 균형을 유지하면서 이동하는 실험을 수행하였다.
#Mobile Inverted Pendulum #Service Robot #Balancing Control #ROBOKER

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험
4. 결론
감사의 글
참고문헌

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