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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.6
- 수록면
- 353 - 358 (6page)
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본 논문에서는 이족 로봇을 위한 가상의 다리에 기반한 보행 모델을 제시한 후, 시뮬레이션을 통하여 제시한 보행 모델의 근복적인 롤/피치/요(roll/pitch/yaw) 운동 특성을 분석한다. 이를 위하여 로봇의 무게 중심과 압력 중심에서의 운동 경로를 사람의 발걸음 운동 패턴과 유사한 임의의 패턴으로 설정하고, 이러한 경로를 따라 보행할 경우에 나타나는 주요 관성 성분 특성을 확인한다. 결과적으로 이족 보행에서 롤, 피치 및 요 방향으로의 운동은 보행 과정에서 생성될 수 있는 자연스러운 현상이며, 이것은 발걸음의 간격, 무게 중심의 위치 및 로봇 몸체의 이동 가속도와 밀접한 관계가 있슴을 보인다. 또한, 이족 보행의 밸런스 관점에서 발의 위치 설정을 위한 경로 계획의 중요성을 고찰한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이족 로봇을 위한 보행 모델링
3. 이족 보행의 운동 특성 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
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1. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO: system overview and integration / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humanoid robot - 3: HUBO) / 2005 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 321 ~ 326
4. [학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Ko-taro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 82 ~ 87
5. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovic / 1972 / On the stability of anthropomorphic systems / Mathematical Biosciences 15 : 1 ~ 37
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humanoid robot - 3: HUBO) / 2005 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 321 ~ 326
4. [학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Ko-taro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 82 ~ 87
5. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovic / 1972 / On the stability of anthropomorphic systems / Mathematical Biosciences 15 : 1 ~ 37
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