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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,875 - 1,878 (4page)

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In this paper, new video stabilization system is presented for robot eye. This system is biologically inspired by the human vestibulo-ocular reflex. Feature tracker with inertial sensor is proposed to estimate the motion more accurately and fast. The rotational motion measured by the inertial sensor is incorporated into the KLT tracker in order to predict a position of feature in current frame. This IMU-aided tracker improves a success rate and reduces an iteration number in tracking feature. Also, a Kalman filter is applied to remove unwanted camera motion. The experimental results show that the proposed video stabilization system has the characteristics of the high speed and accuracy in various conditions.

#Video stabilization #Vestibulo-ocular reflex (VOR) #KLT tracker #Inertial measurement unit (IMU) #Kalman filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. IMU-AIDED FEATURE TRACKER
3. VIDEO STABILIZATION FOR ROBOT EYES
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS AND FUTURE WORKS
REFERENCES

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