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저자정보
Lee Soo Jun (Kyungnam University) YongKwun Lee (Korea Institute Science and Technology) Se-Han Lee (Kyungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,839 - 1,842 (4page)

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In this research, an equation of motion of a WIP (Wheeled Inverted Pendulum) running on an irregular terrain such as the inclined road is derived. The WIP becomes a popular platform for mobile robots which should be running on not only regular pavement but also irregular terrain. In order for the WIP to run on those roads there requires a robust controller which can be achieved from a fine equation of motion. This paper derives a planar (2D) equation of motion of the WIP based on Newton-Euler equation and equilibrium point changes of it with respect to those inclined roads. The changes mean that the reference point should be changed with respect to the inclined road conditions.

#Equation of motion #Wheeled inverted pendulum #inclined road #equilibrium point

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. WHEELED INVERTED PENDULUM
3. EQUATIONS OF MOTION AND EQUILIBRIUM POINT
4. NUMERICAL SIMULATION
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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