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한국자동차공학회 한국자동차공학회 학술강연 논문집 한국자동차공학회 2002년 9월 학술강연 논문집
발행연도
2002.9
수록면
54 - 59 (6page)

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Two wheeled inverted pendulum vehicle that is subject to non-holonomic constraints was proposed. For the system composed of the body and two driving wheels without any auxiliary wheels, equations of motion have been derived using Kane's dynamical equations of motion ' Before going a step forward, upright balancing was carried out as the fundamental experiment, and it showed the fabricated system operates well. Based on the established dynamic model, control and dynamic analysis will be done.

목차

ABSTRACT

1.Introducion

2.System Structure

3.Dynamics

4.Application

5.Conclusion

References

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