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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이세한 (경남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
35 - 41 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0151

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The shaking motion of a Wheeled Inverted Pendulum (WIP) is attenuated. There is a dead zone inside the actuators in a WIP, which leads to a limit cycle like manifested as a shaking motion. In this study, an estimator based on the behavior of the energy applied to the pendulum is proposed to identify the magnitude of the dead zone, which is used for dead zone compensation. The amount of the energy is increasing when using an underestimated compensator and is decreasing when using an overestimated compensator. The estimator is updated to increase or decrease the magnitude of the dead zone according to the energy slope. Two parameters are used for the dead zone compensator: unit increment Δ and update period Ｔ. It is not rigorous to select the parameters of the compensator.
#wheeled inverted pendulum #shaking motion #dead zone #limit cycle #energy

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차륜형 역진자 동역학 방정식 및 제어기 구성
Ⅲ. 제어기 성능과 몸체 흔들림
Ⅳ. 데드존 추정 및 보상 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
P. L. Kapitza, “Dynamical Stability of a Pendulum When Its Point of Suspension Vibrates,” Collected Papers of P. L. Kapitza, vol. 2, Pergamon, pp. 714-725, 1965. G. Grasser, A. D'Arrigo, S. Colombi, and A. C. Rufer, “JOE a mobile, inverted pendulum,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 49, no. 1, pp. 107-114, 2002. http://www.segway.com/aboutus/our-story http://www.toyota.co.jp/jp/jpn/tech/personal_mobility/winglet_html#concept http://world.honda.com/U3-X/BackStory/index.html

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