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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.1
- 발행연도
- 2012.1
- 수록면
- 72 - 78 (7page)
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In this research an equilibrium point of a Wheeled Inverted Pendulum (WIP) running on an inclined road is derived and validated by some experiments. Generally, The WIP has stable and unstable equilibrium point. Only unstable equilibrium point is interested in the research. To keep the WIP on the unstable equilibrium point, the WIP is consistently controlled. A controller for the WIP needs a reference state for the equilibrium point. The reference state can be obtained by studying an equilibrium point of the WIP. This research is deriving dynamic equations of the WIP running on the inclined road and equilibrium of it based on statics. Several experiments are carried out to show the validation of the equilibrium point.
목차
1. 서론
2. 차륜형 역진자 시스템
3. 운동방정식과 평형점
4. 실험결과 및 토론
5. 결론
후기
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