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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,718 - 1,723 (6page)
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Researchers introduced a constant center of mass walking, mainly to solve the ZMP equations analytically for center of mass trajectories in the x and y directions (case1). In this paper, case 2 proposes that if pelvis is made constant instead, energy usage could be reduced particularly at the leg joints. CoM-based kinematics methods are used to realize each case. Walking simulations of 0.22km/h are utilized for observations. In the simulation results, case 2 consumed almost 12% less in total energy consumption (electrical and mechanical) compared to case 1.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. COM-BASED KINEMATICS FOR CASE 1 AND CASE 2
3. WALKING PATTERN TRAJECTORY GENERATION
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION AND FUTURE WORK
REFERENCES
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