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논문 기본 정보
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- 학술저널
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- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.1[Special Edition]
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 364 - 370 (7page)
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A stable walking pattern generation method for a biped robot is presented In this paper In general, the ZMP (zero moment point) equations, which are expressed as differential equations, are solved to obtain a stable walking pattern However, the number of differential equations is less than that of unknown coordinates in the ZMP equations It is Impossible to Integrate the ZMP equations directly Since one or more constraint equations are involved in the ZMP equations To overcome this difficulty, DAE (diffelential and algebraic equation) solution method is employed The proposed method has enough flexibility for various kinematic structures Walking simulation for a virtual blped robot is performed to demonstrate the effectiveness and validity of the proposed method The method can be applied to the biped robot for stable walking pattern generation
목차
Abstract
1. Introduction
2. ZMP Equation
3. DAE Integration Method
4. Initial Condition for Initial Standing State
5. Numerical Example
6. Conclusion
References
Appendix: Constraints for a Revolute Joint
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
Channon, P. H., Hopkins, S. H. and Phan, D. T., 1992, "Derivation of Optimal Walking Motions for a Biped Walking Robot," Robotica Vol.10, No.2, pp.165~172.
Chevallereau, C., Formal'sky, A. and Perrin, B., 1998, "Low Energy Cost Reference Trajectories for a Biped Robot," Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1398~1404.
Dasgupta, A. and Nakamura, Y., 1999, "Making Feasible Walking Motion of Humanoid Robots from Human Motion Capture Data," Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1044~1049.
Haug, E. J. and Yen, J., 1992, "Implicit Numerical Integration of Constrained Equations of Motion via Generalized Coordinate Partitioning," J. Mechanical Design, Vol.114, pp.296~304.
Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y. and Takenaka, T., 1998, "The Development of Honda Humanoid Robot." Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1321~1326
Chevallereau, C., Formal'sky, A. and Perrin, B., 1998, "Low Energy Cost Reference Trajectories for a Biped Robot," Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1398~1404.
Dasgupta, A. and Nakamura, Y., 1999, "Making Feasible Walking Motion of Humanoid Robots from Human Motion Capture Data," Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1044~1049.
Haug, E. J. and Yen, J., 1992, "Implicit Numerical Integration of Constrained Equations of Motion via Generalized Coordinate Partitioning," J. Mechanical Design, Vol.114, pp.296~304.
Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y. and Takenaka, T., 1998, "The Development of Honda Humanoid Robot." Proceedings of the IEEE international Conference on Robotics and Automation, pp.1321~1326
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