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학술저널
저자정보
이강민 (Seoul National University of Science and Technology) 나산마로 (Seoul National University of Science and Technology) 박재훈 (Seoul National University of Science and Technology) 안기원 (Seoul National University of Science and Technology) 이치범 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.27 No.3
발행연도
2018.6
수록면
271 - 277 (7page)
DOI
10.7735/ksmte.2018.27.3.271

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

스테레오비전과 6축 매니퓰레이터를 이용한 양팔 서비스 로봇 개발
이강민 ,  나산마로 ,  박재훈 외 2명 한국생산제조학회지 2018.06 학술저널

2017

스테레오비전을 이용한 6 자유도 양팔 서비스 로봇
이강민 ,  나산마로 ,  박재훈 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2017.12 학술대회자료

초록· 키워드

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Entering the 4th industrial revolution, demand for unmanned automation and robots is increasing every year. In many areas, the use of collaborative robots which can work with humans is tested to reduce labor costs. As a senior design class project, we have developed a low-cost service robot consisting of a stereo vision system and two 6-axis manipulators and grippers. The service task is set to serve beverages to humans, which can be used in unmanned coffee shops. The stereo vision system is used to identify coordinates x, y, z of objects. The detection algorithm was developed to detect the objects. The design and manufacturing of both arms and grippers as well as the control algorithm for motion and grasping objects is described. The precision performance of the stereo vision processing and of the robot arms was validated with experiments.
#Dual robot arm #Service robot #Stereo Vision #6 axis manipulator #Inverse Kinematics

목차

7. 결론
ABSTRACT
1. 서론
2. 전체시스템의 구성
3. 영상 처리
4. 로봇 팔과 그리퍼의 설계 및 제작
5. 제어시스템
6. 실험 검증
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
[인터넷자원] - / / 7bot google schola [인터넷자원] - / / Dobot google schola [학술대회논문] - Choi, J. / 2007 / Factor-Guided Motion Planning for a Robot Arm / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 27 ~ 32 google schola [인터넷자원] - / / Sourishghosh google schola [인터넷자원] - / / ABB google schola

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