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윤정원 (경상대학교) 본단노반디 (경상대학교) 크리스티앤드 (경상대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제7호
발행연도
2008.7
수록면
672 - 678 (7page)

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This paper proposes a new rehabilitation robot with upper and lower limb connections for gait training. As humans change a walking speed, their nervous systems adapt muscle activation patterns to modify arm swing for the appropriate frequency. By analyzing this property, we can find a relation between arm swinging and lower limb motions. Thus, the lower limb motion can be controlled by the arm swing for walking speed adaptation according to a patent’s intension. This paper deals with the design aspects of the suggested gait rehabilitation robot, including a trajectory planning and a control strategy. The suggested robot is mainly composed of upper limb and lower limb devices, a body support system. The lower limb device consists of a slider device and two 2-dof footpads to allow walking training at uneven and various terrains. The upper limb device consists of an arm swing handle and switches to use as a user input device for walking. The body support system will partially support a patient’s weight to allow the upper limb motions. Finally, we showed simulation results for the designed trajectory and controller using a dynamic simulation tool.
#rehabilitation robot #normal gait #haptic #lower and upper limbs

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 상하지 연동 보행 재활
Ⅲ. 제안된 보행재활로봇
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - 류제하 / 2003 / 발목재활을 위한 가상환경 및 햅틱스 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 9 (8) : 577 ~ 584 dbpia 2. [학술대회논문] - C. Lee / 2004 / Development of rehabilitation robot systems for walking aid / IEEE International Conference on Robotics & Automation : 2468 ~ 2473 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 윤정원 / 2004 / 가상현실 대화용 가상걸음 장치의 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 10 (11) : 1044 ~ 1051 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 윤정원 / 2006 / 가상현실 대화용 가상걸음 장치의 지능제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (9) : 926 ~ 934 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - H. Schmidt / 2005 / HapticWalker-a novel haptic foot device / ACM Transaction on Applied Perception 2 (2) : 166 ~ 180 google schola

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