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학술저널
저자정보
김진수 (한국항공대학교) 모은종 (한국항공대학교) 이강웅 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
1,047 - 1,052 (6page)

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In this paper, we design an image-based robust controller to compensate uncertainties with image Jacobian and robot dynamics due to uncertain depth measurement and load variations. The proposed controller with eye-in-hand structure has separate terms to compensate each of uncertainties. The ultimate bounded ness of the closed-loop system is proved by the Lyapunov approach. The performance of the proposed control system is demonstrated by simulation and experimental results a 5-link robot manipulator with two degree of freedom.
#manipulator #visual servoing #robust control #image Jacobian

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 및 카메라 모델
Ⅲ. 영상기반 강인제어
Ⅳ. 모의실험 및 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

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