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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제1호
- 발행연도
- 2008.2
- 수록면
- 101 - 108 (8page)
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The transposed Jacobian is proposed to transform the control space from task space to joint space, in this paper. Instead of inverse Jacobian, the transposed Jacobian is preferred to avoid singularity problem, short real time calculations and its generality to apply for rectangular Jacobian. On-line Jacobian identification is proposed to cancel parametric errors produced by DH parameters of manipulator. To identify Jacobian, the joint angles and the end-effector position are measured when tracking a desired trajectory in task space. Stability of control system is analyzed. The control system is simulated for position control of a two-link manipulator driven by permanent magnet dc motors. Simulation results are shown to compare the roles of inverse Jacobian and transposed Jacobian for transforming the control space.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MANIPULATOR JACOBIAN
3. JACOBIAN IDENTIFICATION
4. TRANSFORMING OF CONTROL SPACE
5. STABILITY ANALYSIS
6. SIMULATION
7. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (20)
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1. [단행본] - M. W. Spong / 1996 / Motion Control of Robot Manipulators, in Handbook of Control / CRC Press : 1339 ~ 1350
2. [학술지(정기간행물)] - K. L. Doty / 1995 / A theory of generalized inverse applied to Robotics / International Journal of Robotics Research 12 (1) : 1 ~ 19
3. [학술지(정기간행물)] - M. A. Arteaga / 2006 / Cartesian control of robots without dynamic model and observer design / Automatica 42 : 473 ~ 480
4. [학술대회논문] - G. Antonelli / 2001 / Real-time end-effector path following for robot manipulators subject to velocity, acceleration, and jerk joint limits / Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 452 ~ 457
5. [학술지(정기간행물)] - M. Galicki / 2006 / Path-constrained control of a redundant manipulator in a task space / Robotics and Autonomous Systems 54 : 234 ~ 243
2. [학술지(정기간행물)] - K. L. Doty / 1995 / A theory of generalized inverse applied to Robotics / International Journal of Robotics Research 12 (1) : 1 ~ 19
3. [학술지(정기간행물)] - M. A. Arteaga / 2006 / Cartesian control of robots without dynamic model and observer design / Automatica 42 : 473 ~ 480
4. [학술대회논문] - G. Antonelli / 2001 / Real-time end-effector path following for robot manipulators subject to velocity, acceleration, and jerk joint limits / Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 452 ~ 457
5. [학술지(정기간행물)] - M. Galicki / 2006 / Path-constrained control of a redundant manipulator in a task space / Robotics and Autonomous Systems 54 : 234 ~ 243
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