메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Seung Hyun Jung (영남대학교) Jun Wang (영남대학교) Chang Wook Han (동의대학교) Jung-Il Park (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제11호
발행연도
2008.11
수록면
1,094 - 1,102 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Through the motion control experiment using Industrial Emulator(Model 220 by ECP), the performance comparison of three kinds of controllers such as PID, RIC and LQR was carried out. It was shown that RIC has the best performance in the presence of disturbances such as step one, sinusoidal one and Coulomb friction for the rigid body. LQR using feedback state variables has the best tracking performance for the flexible body. The performance of PID controller is Jow compared to other controllers, but the design process is simple. The most advanced controller is LQR. In order to attenuate disturbance, an additional state observer should be used to estimate it, making more complex control system. RIC lies between PlD and LQR in view of complexity of design. Even though RIC is not complicated, it has good disturbance rejection ability and less tracking error. By considering these aspects, the RIC is suggested as high precision controller to be used in motion control system.
#disturbance rejection #motion control #LQR #PID #RIC(Robust Internal-loop Compensator)

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. REVIEW OF CONTROLLERS TO APPLY MOTION CONTROL
Ⅲ. INDUSTRIAL EMULATOR/SERVO TRAINER
Ⅳ. EXPERIMENTS
Ⅴ. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D.Lunberger / 1966 / Observers for multivariable systems / IEEE Trans. Automatic Control 11 : 190 ~ 197 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - B. K. Kim / 2003 / Advanced Disturbance Observer Design for Mechanical Positioning Systems / IEEE Trans. on Industrial Electronics 50 (6) : 1207 ~ 1216 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L.X.Li / 2001 / Adaptive Robust Precision Motion Control of Linear Motors with Negligible Electrical Dynamics: Theory and Experiments / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 6 (4) : 444 ~ 452 google schola 4. [학술대회논문] - Z.Gao / 2001 / A Novel Motion Control Design Approach Based On Active Disturbance Rejection / Proceeding of the 40th IEEE Conference on Decision and Control : 4877 ~ 4822 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. Ohmae / 1987 / A Microprocessor-Based Motor Speed Regulator Using Fast-Response State Observer for Reduction of Torsional Vibration / IEEE Trans. Ind. Applicat 1A-23 (5) google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

A Study on Turning Motion Control of a 3-Joint Fish Robot Using Sliding Mode Based Controllers
Tuong Quan Vo ,  Hyoung Seok Kim ,  Byung Ryong Lee 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003192995