Locally Optimal and Robust Backstepping Design for Systems in Strict Feedback Form with C¹ Vector Fields

Juhoon Back; Sejin Kang; Hyungbo Shim; Jin Heon Seo

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자료유형: 학술저널

저자정보: Juhoon Back (고려대학교) Sejin Kang (서울대학교) Hyungbo Shim (서울대학교) Jin Heon Seo (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제3호

발행연도: 2008.6

수록면: 364 - 377 (14page)

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Due to the difficulty in solving the Hamilton-Jacobi-Isaacs equation, the nonlinear optimal control approach is not very practical in general. To overcome this problem, Ezal et al. (2000) first solved a linear optimal control problem for the linearized model of a nonlinear system given in the strict-feedback form. Then, using the backstepping procedure, a nonlinear feedback controller was designed where the linear part is same as the linear feedback obtained from the linear optimal control design. However, their construction is based on the cancellation of the high order nonlinearity, which limits the application to the smooth (C<SUP>∞</SUP>) vector fields. In this paper, we develop an alternative method for backstepping procedure, so that the vector field can be just C¹, which allows this approach to be applicable to much larger class of nonlinear systems.

#Disturbance attenuation #inverse optimality #optimal control #robust control

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - Z. Artstein / 1983 / Stabilization with relaxed controls / Nonlinear Analysis 7 (11) : 1163 ~ 1173

2. [학술지(정기간행물)] - K. Ezal / 2001 / Disturbance attenuating output-feedback control of nonlinear systems with local optimality / Automatica 37 (6) : 805 ~ 817

3. [학술지(정기간행물)] - K. Ezal / 2000 / Locally optimal and robust backstepping design / IEEE Trans. on Automatic Control 45 (2) : 260 ~ 271

4. [단행본] - H. K. Khalil / 2002 / Nonlinear Systems / Prentice-Hall

5. [단행본] - D. E. Kirk / 1970 / Optimal Control Theory: An Introduction / Prentice-Hall

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