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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Dongya Zhao (China University of Petroleum) Shaoyuan Li (China University of Petroleum) Feng Gao (Shanghai Jiao Tong Universigy)
저널정보
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제5호
발행연도
2008.10
수록면
689 - 701 (13page)

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In this paper, a fully adaptive feedforward feedback synchronized tracking control approach is developed for precision tracking control of 6 degree of freedom (6DOF) Stewart Platform. The proposed controller is designed in decentralized form for implementation simplicity. Interconnections among different subsystems and gravity effect are eliminated by the feedforward control action. Feedback control action guarantees the stability of the system. The gains of the proposed controller can be updated on line without requiring any prior knowledge of Stewart Platform manipulator. Thus the control approach is claimed to be fully adaptive. By employing cross-coupling error technology, the proposed approach can guarantee both of position error and synchronization error converge to zero asymptotically. Because the actuators work in synchronous manner, the tracking performances are improved. The corresponding stability analysis is also presented in this paper. Finally, simulation is demonstrated to verify the effectiveness of the proposed approach.
#Cross-coupling error #decentralized control #fully adaptive control #Stewart platform #synchronized tracking control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
J. P. Merlet , 2000 , Parallel Robots , Kluwer Academic Publishers google schola B. Dasgupta , 2000 , The Stewart Platform manipulator: A review , Mechanism and Machine Theory 35 (1) : 15 ~ 40 google schola Y. Ting , 2004 , Modeling and control for a Gough-Stewart Platform CNC manchine , Journal of Robotic Systems 21 (11) : 609 ~ 623 google schola H. S. Kim , 2005 , Robust nonlinear task space control for 6DOF parallel manipulator , Automatica 41 (9) : 1591 ~ 1600 google schola L. W. Tsai , 1999 , ROBOT ANALYSIS the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators , John Wiley google schola

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