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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.9
- 수록면
- 846 - 851 (6page)
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In this paper, we newly propose a novel control strategy of a three joints-robot finger for the purpose of artificial hands. The robot finger is specifically modeled by using a 3D CAD program (CATIA), considering human fingers, and then the proposed control method is verified through the dynamic simulation tool (Simulink and Recurdyn R2). Each slider is individually controlled to be located at the optimal positions where the maximal joint torque can be generated. To prove the effectiveness of the proposed control method, we devise two cases for the reference position of sliders. By comparing the control performance of two cases, the validity of the proposed control method will be verified.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 핑거
Ⅲ. 로봇 핑거 분석
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y. J. Shin / 2009 / Application of sliding actuation mechanism to robot finger / 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 550 ~ 553
2. [학술지(정기간행물)] - Y. J. Shin / 2010 / Distributed actuation mechanism for a finger-type manipulator: theory & experiments / IEEE Transactions on Robotics 26 (3) : 569 ~ 575
3. [학술대회논문] - Y. J. Shin / 2010 / BLDC motor driven robot finger design using the sliding actuation principle / International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems & Robotocs, Automation and Mechatronics : 550 ~ 553
4. [학술대회논문] - C. Cipriani / 2008 / Embedded hardware architecture based on microcontrollers for the action and perception of a transradial prosthesis / Proc. of the 2nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics Scottsdale : 848 ~ 853
5. [학술지(정기간행물)] - L. E. Pezzin / 2004 / Use and satisfaction with prosthetic limb devices and related services / Archives of Physical Medicine and Rehabilitation 85 : 368 ~ 375
2. [학술지(정기간행물)] - Y. J. Shin / 2010 / Distributed actuation mechanism for a finger-type manipulator: theory & experiments / IEEE Transactions on Robotics 26 (3) : 569 ~ 575
3. [학술대회논문] - Y. J. Shin / 2010 / BLDC motor driven robot finger design using the sliding actuation principle / International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems & Robotocs, Automation and Mechatronics : 550 ~ 553
4. [학술대회논문] - C. Cipriani / 2008 / Embedded hardware architecture based on microcontrollers for the action and perception of a transradial prosthesis / Proc. of the 2nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics Scottsdale : 848 ~ 853
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