이동로봇을 위한 구조광 영상기반 거리측정

이수영; 홍영진; 서진호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수영 (서울산업대학교) 홍영진 (포항지능로봇연구소) 서진호 (포항지능로봇연구소)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제1호

발행연도: 2010.1

수록면: 18 - 24 (7page)

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In this paper, we address an active ranging system based on laser structured light image for mobile robot application. Since the burdensome correspondence problem is avoidable, the structured light image processing has efficient computation in comparison with the conventional stereo image processing. By using a cylindrical lens in the laser generation, it is possible to convert a point laser into a stripe laser without motorized scan in the proposed system. In order to achieve robustness against environmental illumination noise, we propose an efficient integro-differential image processing algorithm. The proposed system has embedded image processing module and transmits distance data to reduce the computational burden in main control system.

#laser structured light image #active ranging system #laser stripe #integro-differential image #calibration

참고문헌 (10)

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1. [학위논문] - Y. Oike / 2004 / Smart image sensors and associative engines for three dimensional image capture / 박사 / Univ. of Tokyo

2. [단행본] - R. Jain / 1995 / Machine vision / McGraw-Hill

4. [학술지(정기간행물)] - 류지형 / 2008 / 능동 전방향 거리 측정 시스템을 이용한이동로봇의 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (5) : 483 ~ 488

5. [학술지(정기간행물)] - Sooyeong Yi / 2007 / Real-time Omni-directional Distance Measurement with Active Panoramic Vision / International Journal of Control, Automation, and Systems 5 (2) : 184 ~ 191

6. [단행본] - J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer academic publisher

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