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이수영 (서울산업대학교) 김성도 (BNS 소프트) 홍영진 (포항지능로봇연구소) 서진호 (포항지능로봇연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
880 - 885 (6page)

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In this paper, we address an active ranging system based on laser structured light image for mobile robot application. Since the burdensome correspondence problem is avoidable, the structured light image processing has efficient computation in comparison with the conventional stereo image processing. By using a cylindrical lens in the laser generation, it is possible to convert a point laser into a stripe laser without motorized scan in the proposed system. In order to achieve robustness against environmental illumination noise, we propose an efficient integro-differential image processing algorithm. The proposed system has embedded image processing module and transmits distance data to reduce the computational burden in main control system.
#Laser structured light image #Active ranging system #Laser stripe #Integro-differential image

목차

Abstract
1. 서론
2. 구조광 영상기반 시스템
3. 거리계산 및 측정오차 분석
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌

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