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학술저널
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김기석 (고려대학교) 김병상 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 임충혁 (서울산업대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제11호
발행연도
2009.11
수록면
1,108 - 1,114 (7page)

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Mobility is one of the most important features for a guard robot since it should be operated in rough places. A wheel-based mobile robot capable of jumping is an appropriate structure for a guard robot because it can easily satisfy the requirements for small guard robots. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes a small robot equipped with the jumping mechanism based on the conical spring with the variable length endtip, The variable length endtip enables the independent control of the jump force and jump angle which are related to the jump height and jump distance, respectively. Various experiments demonstrated that the proposed jumping mechanism can provide the independent control of jump force and jump angle, and improve the mobility of a small robot to overcome an obstacle. Furthermore, a combination of the jumping mechanism and the PSD sensor to measure the distance to the step enable the jumping robot to autonomously climb stairs.
#jumping mechanism #nut-screw mechanism #conical spring #clutch mechanism #jumping robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 도약 모델
Ⅲ. 도약 로봇
Ⅳ. 도약력-도약각 조절
Ⅴ. 도약 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - D. F. Hougen / 2000 / A Miniature Robotic System for Reconnaissance and Surveillance / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 501 ~ 507 google schola 2. [학술대회논문] - J. M. Morrey / 2003 / Highly mobile and robust small quadruped robots / IEEE International Conference on Intelligent Robots and System : 82 ~ 87 google schola 3. [학술대회논문] - H. Tsukagoshi / 2005 / Jumping robot for rescue operation with excellent traverse ability / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 841 ~ 848 google schola 4. [학술대회논문] - 김병상 / 2008 / 소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘 개발 / 대한기계학회 춘계학술대회 논문집 : 2877 ~ 2882 dbpia 5. [학술대회논문] - 김기석 / 2008 / 도약로봇을 위한 도약 각도-높이 조절 메커니즘 개발 / 대한기계학회 춘계학술대회 논문집 : 145 ~ 147 dbpia

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