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김한근 (경희대학교) 김형진 (경희대학교) 박원만 (경희대학교) 김윤혁 (경희대학교) 김동한 (경희대학교) 안진웅
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제2호
발행연도
2010.2
수록면
120 - 125 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

시뮬레이션에 기반한 휴머노이드 로봇 두 대의 안정적인 물체 운반 및 제어 연구
김한근 ,  김형진 ,  박원만 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2010.02 학술저널

2009

안정적인 물체 운반을 위한 두 대의 휴머노이드 로봇의 협동 자세 제어시스템 설계
김한근 ,  박원만 ,  김동한 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an intelligent PID/Fuzzy control system for two humanoid robots to transport objects stably. When a robot transports an object while walking, a whole body system of a robot may not be stable due to vibration or external factors from a different departure speed error and a body movement of walking robots. Therefore, it is necessary to measure the horizontal and vertical locations and speeds of object, then calibrate the difference of departure speed between robots with PID/Fuzzy control. The results of simulation with two robots indicated that a proposed controller makes robots to transport an object stably.
#PID/fuzzy control #stable load-carrying #multi-humanoid robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시뮬레이션 환경 구성 및 제어 시스템 설계
Ⅲ. 결과 및 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - K. Hirai / 1997 / Current and future perspective of honda humanoid robot / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems 2 : 500 ~ 508 google schola 2. [학술대회논문] - K. Yokoyama / 2001 / Application of humanoid robots for cooperative tasks in the outdoors / Proc. of Int. Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop2 google schola 3. [학술대회논문] - K. Harada / 2005 / A humanoid robot carrying a heavy object / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1712 ~ 1717 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Yokoyama / 2003 / Cooperative works by a human and humanoid robot / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation 3 : 2985 ~ 2991 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Kosuge / 2001 / Control algorithm of dual arms mobile robot for cooperative works with human / Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics 5 : 3223 ~ 3228 google schola

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