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저자정보
Han-Guen Kim (Kyunghee University) Jin-Ung An (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology) Jeon-Il Moon (Hoseo University) Dong-Han kim (Kyunghee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
101 - 104 (4page)

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This paper proposed method of designing control system for two humanoid robots to transport objects stably in mutual collaboration with the use of PID and Fuzzy control. When a robot transports an object while walking, the transportation of object may not be stable due to vibration or external factors occurred from departure speed error and walking of the robot. Therefore, it is necessary to measure and calibrate the horizontal and vertical locations and speeds of object with PID control with reference to the chest coordinate of robots and then calibrate the difference of departure speed between robots with Fuzzy control. We expect that The results of simulation with two robots indicated that robots can transport objects stably.

#PID Control #Fuzzy Control #Dynamic Load-Carrying #Multi-Humanoid Robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. Composition of Simulation Environment
3. The Formation of Control System
4. Simulation Results
5. Conclusion
REFERENCES

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