휴머노이드 로봇의 뉴럴네트워크 제어

김동원; 김낙현; 박귀태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김동원 (인하공업전문대학) 김낙현 (현대모비스) 박귀태 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제10호

발행연도: 2010.10

수록면: 963 - 968 (6page)

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This paper handles ZMP based control that is inspired by neural networks for humanoid robot walking on varying sloped surfaces. Humanoid robots are currently one of the most exciting research topics in the field of robotics, and maintaining stability while they are standing, walking or moving is a key concern. To ensure a steady and smooth walking gait of such robots, a feedforward type of neural network architecture, trained by the back propagation algorithm is employed. The inputs and outputs of the neural network architecture are the ZMPx and ZMPy errors of the robot, and the x, y positions of the robot, respectively. The neural network developed allows the controller to generate the desired balance of the robot positions, resulting in a steady gait for the robot as it moves around on a flat floor, and when it is descending slope. In this paper, experiments of humanoid robot walking are carried out, in which the actual position data from a prototype robot are measured in real time situations, and fed into a neural network inspired controller designed for stable bipedal walking.

#neural network #humanoid robot control #ZMP(Zero Moment Point)

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1. [단행본] - B. Siciliano / 2008 / Springer Handbook of Robotics / Springer-Verlag

2. [학술지(정기간행물)] - R. K. Jha / 2005 / On-line stable gait generation of a two-legged robot using a genetic–fuzzy system / Robot. Auton. Syst. 53 : 15 ~ 35

3. [학술지(정기간행물)] - S. Murakami / 1995 / Fuzzy Control of Dynamic Biped Walking Robot / Proc. of the 4th IEE International joint conference on fuzzy systems 1 : 77 ~ 82

4. [학술지(정기간행물)] - H. Wongsuwarn / 2007 / Neuro-fuzzy algorithm for a biped robotic system / Int. J applied Mathematics and Comp. Sci 3 (4) : 195 ~ 201

5. [학술지(정기간행물)] - M. Y. Shieh / 2008 / Design of a biped locomotion controller based on adaptive neuro-fuzzy inference systems / J. Phys.: Conf. Ser. 96 : 1 ~ 8

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