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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.4
발행연도
2009.4
수록면
72 - 81 (10page)

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The purpose of this paper is to accomplish the stable humanoid robot walking on the soft terrains. The goal of the humanoid robot development is to make the robotic system perform some tasks in human living environment. However, human dwelling environments are very different from those of laboratories, where varied experiments are performed by the robot. In many cases, the ground is soft or elastic unlike the floor of a laboratory. When a robot walks on the soft ground, the sale of robot contacts the uneven ground. This results in unstable walking or walking may be impossible according to the degree of softness. Therefore, the algorithm that facilitates stable walking on the soft ground surface is required. In this paper, we suggest an algorithm that controls the ankle to help the robot walk stably on the soft ground using the humanoid robot (ISHURO-Ⅱ) as a real model. A humanoid robot walking on the soft ground was simulated to verify that the proposed algorithm results in stable walking.
#Humanoid Robot (민간형 로봇) #Soft Terrain (부드러운 지면) #Walking Trajectory (보행 궤적)

목차

1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 구성
3. 보행알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 실험 및 결과
6. 결론
후기
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