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신진호 (동의대학교) 김원호 (동의대학교) 이문노 (동의대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
319 - 328 (10page)

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This paper proposes a robust adaptive fuzzy tracking control scheme for a nonholonomic mobile robot with external disturbances as well as parameter uncertainties in the robot kinematics, the robot dynamics, and the actuator dynamics. In modeling a mobile robot, the actuator dynamics is integrated with the robot kinematics and dynamics so that the actuator input voltages are the control inputs. The presented controller is designed based on a FBFN (Fuzzy Basis Function Network) to approximate an unknown nonlinear dynamic function with the uncertainties, and a robust adaptive input to overcome the uncertainties. When the controller is designed, the different parameters for two actuator models in the actuator dynamics are taken into account. The proposed control scheme does not require the kinematic and dynamic parameters of the robot and actuators accurately. It can also alleviate the input chattering and overcome the unknown friction force. The stability of the closed-loop control system including the kinematic control system is guaranteed by using the Lyapunov stability theory and the presented adaptive laws. The validity and robustness of the proposed control scheme are shown through a computer simulation.
#robust adaptive fuzzy control #FBFN(Fuzzy Basis Function Network) #mobile robot #Lyapunov stability #actuator dynamics

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇 시스템
Ⅲ. FBFN을 이용한 강인 적응 퍼지 추종 제어기의 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
부록 A
부록 B
참고문헌

참고문헌 (2)

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김승우, 서기성, 조영완. 모델참조 적응 퍼지제어기를 이용한 휠베이스 이동 로봇의 궤적 추적 제어. 제어로봇시스템학회 논문지. 2009 dbpia 박봉석, 유성진, 최윤호, 박진배. 새로운 슬라이딩 표면에 기반한 비홀로노믹 이동 로봇의 추종 제어. 제어로봇시스템학회 논문지. 2008 dbpia

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