레이더와 비전센서 융합을 통한 전방 차량 인식 알고리즘 개발

양승한; 송봉섭; 엄재용

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양승한 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교) 엄재용 (현대자동차)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호

발행연도: 2010.7

수록면: 639 - 645 (7page)

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This paper presents the sensor fusion algorithm that recognizes a primary vehicle by fusing radar and monocular vision data. In general, most of commercial radars may lose tracking of the primary vehicle, i.e., the closest preceding vehicle in the same lane, when it stops or goes with other preceding vehicles in the adjacent lane with similar velocity and range. In order to improve the performance degradation of radar, vehicle detection information from vision sensor and path prediction predicted by ego vehicle sensors will be combined for target classification. Then, the target classification will work with probabilistic association filters to track a primary vehicle. Finally the performance of the proposed sensor fusion algorithm is validated using field test data on highway.

#vehicle detection #sensor fusion #target classification #path prediction

참고문헌 (12)

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1. [학술대회논문] - D.-H. Yi / 2008 / A multi-target tracking system implementation uuing 24GHz short range radar for ACC Stop&Go system / KSAE 2008 Annual Conference : 495 ~ 495

2. [단행본] - S. Blackman / 1999 / Design and analysis of modern tracking system / Artech House

3. [학술대회논문] - F. Liu / 2008 / IMMPDA vehicle tracking system using asynchronous sensor fusion of radar and vision / IEEE Intelligent Vehicles Symposium

4. [학술대회논문] - E. Richter / 2008 / Radar and vision based data fusion - advanced filtering techniques for a multi object vehicle tracking system / IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 120 ~ 125

5. [학술대회논문] - Y. Tan / 2007 / A radar guided vision system for vehicle validation and vehicle motion characterization / IEEE Intelligent Transportation Systems Conference : 1059 ~ 1066

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