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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 205 - 210 (6page)
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본 논문은 전방 차량이 주행을 하거나 정지되어 있는 경우 차량 인지 성능을 향상시킬 수 있는 센서 융합 알고리즘 제안하고자 한다. 차량용 ECU의 제한된 계산성능을 고려하여 레이더와 비전센서를 융합하여 실시간으로 작동될 수 있는 알고리즘 개발을 목적으로 한다. 칼만 필터를 기반으로 확률적으로 측정센서를 선택하는 Probabilistic Data Association Filter (PDAF)가 사용되었으며 주행 차량과 정지차량에 대해서 칼만 필터에 적용되는 모델을 달리 적용하는 방식이 사용되었다. 마지막으로 실제 주행테스트를 통해서 획득된 데이터를 기반으로 제안된 알고리즘을 검증하고자 한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 레이더 및 비전센서 특성
3. 전방차량 인식
4. 실험적 검증
5. 결론
6. 후기
참고문헌
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