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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 112 - 117 (6page)
이용수
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본 논문은 6륜 구동/조향 차량의 스티어바이와이어 시스템의 고장에 대하여 이를 진단하고 고장 발생시 구동력을 재분배하는 알고리즘을 제안하였다. 본 논문에서 제안한 고장 진단 및 고장 안전 제어기는 센서 신호와 제어 입력을 이용한 레지듀얼을 이용하여 고장을 진단하고, 고장 진단시 이를 보정하도록 상위 제어기에서는 물리적 한계를 계산하여 거동을 제한하고, 하위 제어기에서는 각 휠에 종방향 타이어 힘을 재분배하여 보정한다. 고장 안전 제어 성능을 검증하기 위하여 시뮬레이션을 수행하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 차량 및 제어 시스템 구성
3. 고장 진단 및 안전 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
후기
참고문헌
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