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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications ITC-CSCC : 2007
- 발행연도
- 2007.7
- 수록면
- 713 - 714 (2page)
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For the purpose of implementation of human smooth and fast movement to a pneumatic robot, the author constructed a humanoid robot arm with pneumatic agonistantagonist actuators as endoskeletons which has control mechanism in the stiffness of each joint, and the controllability was experimentally discussed. Using Kitamori’s method to experimentally decide the control gains and using I-PD controller, three joints of the humanoid robot arm were experimentally controlled. The results showed that the controllability to step-wise input wa ... 전체 초록 보기
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