휴머노이드 양팔의 경로 생성

김창종; 최경현; 유상욱

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김창종 최경현 유상욱

저널정보: 한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2006年度 추계학술대회 및 국제심포지움

발행연도: 2006.11

수록면: 358 - 361 (4page)

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Until now, The robot ann was limited to the industrial manipulator and the most study of humanoid robot has been only focused on robot walking methodologies. Since the multi DOF(Degree of Freedom) system like humanoid robot ann has high-dimension configuration space that is impossible to appear geometrically and has many constraints of kinematics and dynamics, path planning of the system requires a quantity of computation and is so complicated. In this paper, the path planning algorithm will be employed for humanoid robot(Maru-1) arms. RRT(Rapidly-exploring Random Tree) algorithm is selected, which was proved an efficient approach to multi-arm motion plan. The employed algorithm with kinematic analysis will be evaluated using 3D graphic simulation.

#Path planning #RRT(Rapidly-exploring Random Tree) #humanoid robot

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최경현

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